Conseils d’utilisation du module clé du robot humanoïde

Les modules clés du robot humanoïde (en particulier les modules articulaires) sont les composants essentiels pour obtenir un mouvement de haute-dynamique et de haute-précision.

 

Conseils d'utilisation du module commun
Les modules communs sont généralement intégrés à des moteurs, des réducteurs, des encodeurs, des pilotes, des connecteurs, etc. Lors de leur utilisation, il convient de prêter attention aux aspects suivants :

 

Sélection et installation des connecteurs
Donnez la priorité aux connecteurs qui prennent en charge le câblage multi-canal, la résistance aux vibrations et une faible résistance de contact (inférieure ou égale à 30 mΩ), tels que les connecteurs fil-à-carte de la série Greenconn GB01.
Assurez-vous que le connecteur dispose d'une structure d'amortissement des contraintes pour gérer la fatigue du faisceau de câbles causée par la flexion répétée des joints.
Dans les espaces compacts, utilisez une disposition compacte au pas de 1,25 mm pour répondre aux exigences de câblage hybride d'alimentation et de signal.

 

Configuration et retour de l'encodeur
Pour les joints rotatifs, un schéma de codeur double-(extrémité haute-vitesse + extrémité basse-vitesse) est recommandé pour améliorer la précision du retour de position ; les articulations linéaires comme les mains adroites peuvent utiliser un seul encodeur.
Préférez les encodeurs absolus pour éviter d'avoir à effectuer une prise d'origine à la mise sous tension- ; Les codeurs magnétiques ou inductifs sont plus adaptés à la résistance aux chocs et aux environnements à températures étendues.
Pour les-applications haut de gamme (telles que les mains adroites), des encodeurs capacitifs (comme Netzer) peuvent être utilisés, offrant un fonctionnement sans-contact, une longue durée de vie et une haute résolution.

 

Correspondance du réducteur de vitesse
Scénarios à densité de couple élevée (tels que les articulations de la hanche et du genou) : donner la priorité aux réducteurs d'harmoniques (tels que Green Harmonic ou Harmanaco), avec un jeu < 1 arcmin.
Scénarios légers ou sensibles aux coûts : pensez aux réducteurs planétaires, qui ont un taux de production nationale de 92 % et réduisent les coûts de 30 à 45 %.
Exigences de surcharge élevées (telles que la danse de rue ou le saut) : utilisez des modules d'articulation cycloïdale qui prennent en charge une surcharge instantanée 5x (telles que les solutions Hichuan).

 

Gestion thermique et protection contre les surcharges
Les modules de joint soumis à un couple maximal (tel que 360 ​​N·m) doivent avoir une durée continue inférieure ou égale à 500 ms pour éviter la surchauffe des enroulements, le vieillissement de l'isolation ou la démagnétisation des aimants permanents.
Utilisez une dissipation naturelle de la chaleur + un boîtier léger (tel qu'un alliage d'aluminium) pour éviter le poids supplémentaire dû au refroidissement par air forcé ou liquide.
Les modules de la série Pro (tels que le Crab Intelligence R120-Pro) prennent en charge les rapports de démultiplication variables en ligne, permettant une optimisation dynamique de la consommation d'énergie et du rapport de charge en fonction de la charge.. ...