Fonctions clés des modules des robots humanoïdes

En tant que systèmes intelligents hautement intégrés de type humain-, les robots humanoïdes s'appuient sur des modules clés qui prennent collectivement en charge des capacités de base telles que le mouvement, la perception, la prise de décision-et l'interaction.

 

Système de structure de carrosserie mécanique
Fonction principale : fournit le support physique pour l'ensemble de la machine et la base de l'exécution des mouvements.

Composants clés
Assemblage du squelette humanoïde (y compris les articulations du cou, de la taille, de la hanche, du genou et de la cheville)
Modules d'articulation à plusieurs-degrés-de-liberté (degrés de liberté courants 20 à 43)
Matériaux structurels légers (par exemple, composites en fibre de carbone, alliage d'aluminium de qualité aérospatiale-)
Effecteurs finaux-adroits (degrés de liberté élevés, prenant en charge des opérations fines)
Rôle : Détermine la capacité de charge, l’amplitude de mouvement et l’adaptabilité à l’environnement.

 

Système d'entraînement et de transmission
Fonction principale : convertit l'énergie électrique en énergie mécanique, permettant un contrôle précis de la force et un verrouillage de position.

Composants clés
Servomoteurs articulés de haute-précision (moteurs couple, moteurs plats)
Réducteurs de précision (réducteurs harmoniques, RV, planétaires, cycloïdaux)
Servomoteurs et freins électromagnétiques
Tendance technologique : solutions intégrées (moteur + réducteur + pilote + capteur) pour augmenter la densité de puissance, réduire le poids et réduire le bruit.

 

Système de perception et de détection
Fonction principale :-détection en temps réel de la posture du robot et de son environnement externe pour prendre en charge la navigation et l'interaction autonomes.

Capteurs clés :
Vision : caméras de profondeur stéréo, caméras à exposition globale
Force : capteurs de force à six-dimensions, capteurs de couple articulaires
Toucher : peau électronique flexible, matrices tactiles du bout des doigts
Unité de mesure inertielle (IMU), LiDAR, radar à ondes millimétriques
Rôle : Permet une marche stable, l'évitement des obstacles, une manipulation fine et la collaboration homme-robot.

 

Système de contrôle de mouvement
Fonction principale : agit comme un centre de contrôle de mouvement, calculant les trajectoires en temps réel et émettant des commandes.

Composants clés :
Contrôleur de mouvement principal, unités de commande communes
Bus Ethernet industriel-en temps réel, modules d'arrêt d'urgence de sécurité-
Indicateurs de performance : Faible latence (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.